IMUを活用してロボットの位置推定を強化、より高精度なナビゲーションが可能に

　スマート工場や物流倉庫で自律走行搬送ロボット（AMR）の活用が広がる中、GPSの届かない屋内で、AMR自らの位置をいかに正確に把握できるかが重要になっている。特徴の乏しい通路や広大な空間、斜面、光量やちりの変化のある環境では、精度が落ちるカメラやLIDARなどの視覚センサーに比べ、慣性計測ユニット（IMU）は、環境の変化に強く、常に位置と方向を把握し続けられるというメリットがある。

　本稿では、IMUの構成とAMRにおける役割を整理した上で、IMUとカメラ・LIDARを組み合わせるセンサーフュージョンによって各センサーの制約を補い、位置推定の信頼性と自律走行の可能性を広げる仕組みを解説する。